桁架機械手又被稱為桁架機器人，是工業機器人中的一個類別，是以直角或斜角坐標系配置的線性運動為主，以多自由度回轉運動為輔，能夠自動控制，可重復編程的多用途操作機器設備。

桁架機械手的分類

一、按負載能力分類：

桁架機器人按負載能力大小可分為以下幾類：

1. 輕載桁架機械手，負載能力≤100kg；2. 中載桁架機械手，100kg＜負載能力＜1000kg；3. 重載桁架機械手，負載能力≥1t。

二、按伺服軸數分類

桁架機器人按軸數可分為以下幾類:

1. 兩軸桁架機械手，通常為X軸和Z軸；2. 三軸桁架機械手，即X、Y、Z三軸運動；3. 多軸桁架機械手，即在三軸基礎上增加旋轉軸或地軌、天軌等；

三、按橫梁的數量分類

常見的有以下幾類：

1. 懸臂梁機械手；2. 單梁桁架機械手；3. 雙梁桁架機械手

四、按精度分類：

一般桁架機器人按照定位精度可分為：

1. 高精度桁架機械手，即定位精度＜0.25mm，重復定位精度＜0.05mm；2. 中精度桁架機械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重復定位精度≤0.1mm；3. 低精度桁架機械手，即定位精度＞0.5mm，重復定位精度＞0.1mm

桁架機械手的結構

一、桁架機械手的主體結構件通常由鋼材或鋁型材構成，例如方鋼、工字鋼、槽鋼等，是機械手負載的主要承擔者。

二、導向件通常用導軌，根據實際工況及定位精度來決定用哪種導軌，我們常見的如直線導軌、V型滾輪導軌、U型滾輪導軌、方形導軌等等多種。

三、傳動件通常有電動、氣動、液壓這三種類型，其中電動的有齒輪齒條、滾珠絲杠、同步帶、鏈條、鋼絲繩等多種傳動方式。

四、傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

五、夾具抓手，往往是根據工件產品的材質形狀硬度尺寸等單獨設計，常見的如真空吸盤、抱夾式、叉取、卡盤夾取等多種方式。

六、控制柜，即桁架機械手的中樞大腦，通過控制柜的信號發送指令，使得皓焜桁架機械手能夠按照既定的動作去執行命令。

桁架機械手的運行環境

一、環境溫度：0℃~40℃；

二、相對濕度：≤85%（20℃）

三、大氣壓力：80kPa~106kPa