為確保桁架機(jī)械手在運(yùn)輸和存儲(chǔ)過程中不受損傷，應(yīng)使用泡沫、氣泡袋等填充物對(duì)桁架機(jī)械手進(jìn)行包裹，以防止其在搬運(yùn)過程中發(fā)生碰撞或刮擦。

皓焜裝車機(jī)器人，噸包裝車新的方式，重載桁架機(jī)械手自動(dòng)吊起噸包按規(guī)劃控制算法放到位置，完成裝車，一次可以吊一包或者兩包，這個(gè)要求噸包有定制的吊掛配套，比傳統(tǒng)叉車效率高，安全可靠。

機(jī)械手是桁架機(jī)器人的抓具沿Z軸運(yùn)行和抓取貨物的執(zhí)行部件，可實(shí)現(xiàn)桁架機(jī)器人Z軸的運(yùn)行定位。

機(jī)械手由垂直方向可運(yùn)動(dòng)的塔狀框架或抓手構(gòu)成，可自由地從上方移動(dòng)到任何指定的貨物單元目標(biāo)堆，貨物可被封閉在框架的內(nèi)部空間或被固定在抓手之間。

內(nèi)部裝載空間或裝載區(qū)格要求足夠高，以便*高堆棧的貨物亦可封裝在其中。

當(dāng)工件輸送到位，自動(dòng)上下料機(jī)械手負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工工件送到機(jī)床內(nèi)，將加工完的工件從機(jī)床內(nèi)取出，放回*初上料位置。

其動(dòng)作有：爪開合；升降運(yùn)動(dòng)；左右移動(dòng)。其中手爪開合為汽缸驅(qū)動(dòng)，升降運(yùn)動(dòng)、左右移動(dòng)分別由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在抓工件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關(guān)系。首先調(diào)整手爪上的基準(zhǔn)面和臺(tái)面上相應(yīng)的基準(zhǔn)面貼合，以減小角度誤差；隨后平移手爪或料臺(tái)，調(diào)整位置誤差